Cette expression signifie “être sur le point de mourir”.
Popularisée par Montaigne au 16e siècle, cette expression est une métaphore assez ancienne du passage de la vie à trépas qui est représenté par une marche.
Ainsi lorsque la mort approche, on a déjà un pied dans le vide. Il suffit que le second pied glisse pour que l’on tombe (!) dans le trou.