Cette expression semble attestée dès le 15e siècle sous la forme “Qui belle l’eschappa”.
La forme actuelle existe depuis le 17e siècle et signifie échapper à un danger, éviter une situation délicate.
L’expression serait peut-être une survivance du langage du jeu de paume (ancêtre du tennis) où échapper belle signifierait “marquer une balle bien lancée”.